スポンサーサイト
上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。
--/--/-- --:-- | スポンサー広告 | pagetop↑


学は及ばざるが如くするも、猶これを失わん事を恐る


学生時代に趣味で作ってた二足歩行ロボット。
大昔に「動画をアップします」と言っておきながら、
完全放置プレイかましてたのでアップしてみました。
密かに関節とか増えてるのはご愛嬌(笑)
ちなみに、当然ながら関節が多い方がバランスとるのは難しいです。

まだ「フィードバックして強化学習で云々」ってとこまでいってないので、
これからですかねーって今日で休み終了だよ、、、(死)

robot_090105.jpg




  GWS S03T




    AGBL-S03T
スポンサーサイト
2009/01/05 15:49 | ロボット | 二足歩行制御自作 | コメント(2) | Trackback(0) | pagetop↑


肉を切らせて骨を断つっぽい
いつのまにやら、こんな素敵なものが発売されていました!




共立電子 二足歩行ロボット プチロボX

3万で足しか作れなかったオレは完全敗北です
もう上半身としてこれを採用するか?!
センサー類は一切付いてないみたいですけど、
ちゃんとプログラム書けば多分センサー無しでも角度はわかるはず(うろ覚え)
「ロボットを作った!」って感覚が3万円で買えるのですから安いもんです、、、
(ちょっと前までロボットのキットは10万以上が当たり前だったし)
組み立ても簡単そうなので学生の教育用なんかにもいいかもしれませんね。
(ちなみにちゃんとしたソフトが付いてくるので歩かせるだけなら、
 プログラムとか書かなくてもOKみたいです)
2007/10/21 18:54 | ロボット | 二足歩行制御自作ハード | コメント(0) | Trackback(0) | pagetop↑


入力は人間だけどモーションを自動生成するとかは?(やっつけろ!)



日曜日、大阪の某所でロボット格闘技大会があったので見てきました、、、
ウソです。前を通りかかったら人だかりができてたので偶然見ただけです、、、

優勝したロボット(写真右)のようにデカイ腕を振り回すのは結構迫力がありますが、
トルクの上げ過ぎでサーボモーターが振動してしまってるのはなんともいただけないなー
と感じてしまいました。
まあ、要は勝ちゃいいんだからブルブルしてようがなんだろうがいいんだろうけど。
でも、昔は夢物語みたいだった「ラジコンロボット同士の戦い」みたいなのが、
結構普通に趣味になってるのは単純にスゲーなと。

制御手法とかそっちに興味のあるオレは戦わせたりとかどーでもいいですが、
ロボットは大好きなのでガンバレ!!!とだけ言っておきます。
2006/10/24 22:43 | ロボット | 二足歩行制御技術自作 | コメント(0) | Trackback(0) | pagetop↑


マルデダメダメ男
zisaku_robo_foot.jpg


でけた

、、、いや、わかってるよ。ツッコミたいんでしょ?
なんで足だけなん?って、、、

正直、金無いねん!これが限界やねん!
わかってくれ~

で、まあブツはできたと。後は制御用の電装部分やね。
これは前から使ってるこのマイコンを利用してPWMを、、、
このマイコンどうやって使うんやったっけ?!

続く




商品詳細ページへ


OAKS16 BOARD KIT
価格:5,400円 (税込5,670円) 送料別

ずいぶん前からH8じゃなくてコレ使ってます。三菱電機万歳!
、、、でも使い方完全に忘れた、、、
2005/09/22 20:34 | ロボット | 二足歩行制御自作ハード | コメント(0) | Trackback(0) | pagetop↑


初心者的ロボット製作~1~
研究は共同研究で手一杯なので、趣味という形で2足歩行ロボットを製作することにした。
つっても既に2台も作っとるわけだが。歩行ロボット。
2台とも既に壊れとりますが。
そらね、材料がね、零号機はダイソーで売ってるタッパとかで、
初号機はタミヤのプラ板ですからね。潰れますって!

で、そんな前回までの反省点を踏まえて、今回はアルミを使うことにした。
で、今日は材料を調達しに大阪の日本橋まで行って来たと。
買ってきたのは

●GWS MINI×6
 安物サーボモーターです。とりあえず6個。トルク4.2kg-cm。
 前回まではサンワのSX-101Zを使ってた。
 全然パワー無くて設計が大変だったけど一応使えてました。トルクは3.3kg-cmでした。
 ここでいうトルクとは1cm先の○kgの物を動かすことができるという意味です。

●ブラケット×6
 GWS MINIが丁度収まるアルミ製のブラケットです。
 つーか、自分で加工できる技術が無いのでこうなった。

●ネジとか
 まあ色々。

で、買ってきてから図面を見て再計算(買う前にやれよ)。
必要なトルクは以下の計算式から算出しました。

必要なトルク = 自重 × 重心までの距離 × sinθ

θは重心を傾けるときの角度です。
一番トルクが必要と考えられる足首の関節について計算しました。
(計算中)ふんふんふーふふーふん(コンピューターおばあちゃん)
(計算中)ふんふんふーふふーふん(コンピューターおばあちゃん)

重心位置とかわからんので、まあぶっちゃけかなり適当に算出したんですが...
えー必要なトルクは「4.5kg-cm」。
...え?「4.5kg-cm」ぅ?

だめじゃん(死)

このサーボモーターのトルクは4.2kg-cmなのに!
というわけでGWS S03Tに交換です。これならトルクも8.0kg-cm出るし余裕(だと思う)。
交換してくださるだろうか...共立電子さん...

つづく







GWS S03T
価格:1,523円 (税込1,600円) 送料別

今回使用するRCサーボ。8.0kg-cmのトルクならなんとかなるでしょう。
つーか、店のにーちゃんしっかりしてくれよ...







商品詳細ページへ


AGBL-S03T
価格:1,750円 (税込1,838円) 送料別

S03T専用のアルミ製ブラケットです。サーボ本体は別売りです。
こいつを繋ぎ合わせて腕とか足とか作るという、、、







商品詳細ページへ


SX-101Z
価格:2,839円 (税込2,980円) 送料別

昔使ってたサーボ。使いやすいです。
2005/08/25 02:17 | ロボット | 二足歩行制御自作ハード | コメント(0) | Trackback(0) | pagetop↑


| ホーム |
上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。